杰西卡 发自 副驾寺智能车参考 | 公众号 AI4Auto易倍策略
装上激光雷达和雷达，会让自动驾驶车辆更危险？！
这番暴论，来自纯视觉路线的坚定拥趸——马斯克
他认为，激光雷达并非必需，甚至更危险，还给出了自己的一套理由。
这是怎么一回事？
纯视觉or激光雷达？全球最大网约车平台选哪边？
事情的起源来自近期一档采访，邀请对象是全球最大网约车平台——Uber的CEO，达拉·科斯罗萨西（Dara Khosrowshahi）。
△Uber CEO达拉·科斯罗萨西，图源：Nikhil Kamath
在节目中，达拉谈到了对于自动驾驶的一些看法。
首先，他认为自动驾驶是必然趋势，不可阻挡。在未来，不仅仅是出租车司机，所有的司机都无需开车。
在他看来，从安全性角度讲，这对于社会来说是一个好的结果——尽管距离真正实现这一目标，大概还有20年的时间，因为当前自动驾驶汽车的成本还相对较高。
但至少未来十年内，几乎可以预见的是，人们会看到自动驾驶车辆会大量涌入市场。
接下来，谈到自动驾驶行业仍存在的路线之争——激光雷达还是纯视觉，达拉也表明了自己的立场：
现在他仍倾向于Waymo的路线，也就是装上激光雷达和雷达
达拉给出了原因：
目前固态激光雷达的售价，已经降到了500美元（约合人民币3577元），为了安全冗余，加装激光雷达是更合理的选择。
通过评论能发现，很多外国网友实际都不知道，如今头部激光雷达价格已经降到了千元级
网友们的信息易倍策略，还停留在激光雷达价格高昂、Waymo高达20万美元（约143万元）的成本上。
不过呢，达拉也并没有全盘否定纯视觉，他认为，仅依赖纯摄像头就超越人类安全水平，在未来是完全有可能发生的。
只不过在短期内，这条路径还很难实现，所以目前还需要激光雷达兜底
而且，Uber现在所有的合作伙伴，都在使用摄像头、雷达和激光雷达的多传感器方案。
我们之前提过，Uber今年和绝大多数的头部Robotaxi玩家，包括文远知行、小马智行、Waymo、萝卜快跑等等，都签了合作协议，他们都属于Uber口中的这个“合作伙伴”。
尽管达拉发布了“免责声明”，表示自己可能会被证明是错的。
但不出所料，热衷于网上冲浪的马斯克，还是很快在社交平台抨击达拉的观点，只不过没想到，他这一次会如此语出惊人。
马斯克暴论：有激光雷达＆雷达更危险！
在Uber CEO的采访报道下面，马斯克直接现身回复。
他不但坚持，激光雷达对于自动驾驶而言并非必要，甚至连带着雷达一起，直言同时加装会降低车辆安全性
马斯克抛出的观点是，激光雷达、雷达与摄像头等多传感同时工作，有时可能出现识别结果不一致
这种传感器的模糊性，非但不会让车辆更安全，还会增加行驶风险。
他还cue到Waymo，暗示这就是Waymo不在高速公路运营的原因——
在遇到类似模糊场景时，Waymo可能会因难以立即决策而停下，这在高速路上有多严重自然不用多说了。
不过，还是有很多网友反驳了马斯克，觉得这个结论疑点重重。
比如，有人认为如果传感器真的会出现分歧，那么两个不同位置的摄像头，同样也可能出现这种情况。
而且在多传感器中，激光雷达的“优先级”应当更高：
雷达可能存在相对较高的误报率，导致许多假性制动易倍策略，而激光雷达则没有这种情况。
如果激光雷达和雷达、摄像头的识别结果不一致，那应当还是优先选择激光雷达，因为其信号源比视觉更加可靠。
还有人直接指出，融合堆栈就不该让传感器互相竞争，而是让模型根据上下文和条件权衡，实现超越人类的水平：
不然的话，为什么飞机上有层层叠叠的冗余设计，配备那么多种传感器？显然，这些设计是由鲜血写就：
不过吵来吵去，激光雷达的去留依然是一个争议，马斯克站纯视觉的立场也依然没有动摇。
马斯克究竟是如何一步步厌弃激光雷达的呢？
马斯克是如何一步步厌弃激光雷达的？
人人皆知马斯克“厌弃”激光雷达，但其实双方也没什么世仇恩怨。
特斯拉是最早用自动驾驶做卖点的车企，早年技术路线也没有明显的捧一踩一。
至少在2015年以前，特斯拉还是和其他多数自动驾驶研究团队一样，在测试车上采用了激光雷达。
当时，几乎整个行业一致认为：激光雷达是自动驾驶必需品
而特斯拉使用的是美国激光雷达大哥——Velodyne的64线激光雷达，价格相当高昂，单价一度高达8万美元（约57万元），一颗的价格顶一台高端车不说，产品供应还无法保证。
如果按这个成本卖车，可想起步售价会有多高，也很难快速铺展规模。
相比之下，摄像头和视觉方案，在成本和规模化供应上就有保障得多。
而且随着当时神经网络走向火热，马斯克想到，人类也是完全依赖视觉开车，那么与人眼类似的摄像头，配上足够强的AI，为什么就不能做到？
就是从这个时候起，马斯克开始质疑激光雷达的价值，认为性价比过低。
马斯克多次在公开场合称，“激光雷达对自动驾驶毫无意义”，并决定将其抛弃。
在特斯拉发布Autopilot 2.0硬件套件时，外界都期待激光雷达会登场。但马斯克给的答案是：
8摄像头、12超声波传感器，以及增强版毫米波雷达的硬件套件，明确表示“不依赖激光雷达”。
这是他第一次在公开场合明确表态。理由很简单：激光雷达成本过高，不适合大规模量产。
这句话，彻底把特斯拉和Waymo划开了路线。
此后，他还给激光雷达冠上各种各样的讽刺性描述，像“人的阑尾”、“拐杖”、“傻X才会用”…
直到2021年，马斯克不仅抛弃激光雷达，还把毫米波雷达也从特斯拉新车上移除，全面切换到Tesla Vision纯视觉方案。
这一步让外界倍感震惊，因为当时多数车企的共识是，多传感器融合是必然，单一视觉风险过高。
但马斯克的逻辑却是，任何非视觉传感器，都是对AI学习的干扰。
后来随着FSD Beta的推行，外界一度唱衰特斯拉，认为特斯拉由于没有激光雷达，落地上落后于Waymo、Cruise；特斯拉的多起FSD事故，也被质疑是纯视觉引发的缺陷。
而马斯克则反复强调，自动驾驶是AI问题，不是传感器问题。未来的智能车的竞争力，体现在算法与数据规模上，而非传感器堆砌。
所以，即便是这些年过去，激光雷达快速发展，产品力更强，价格也更便宜，从十几万降到了几千块，特斯拉也从没有一天偏移立场——至少对外的表现是这样。
不过真实情况呢，去年美国激光雷达供应商Luminar，在发表Q1财报时透露，特斯拉是其一季度的最大客户，销量占比在10%以上。
反正在上个月，大量头顶激光雷达的特斯拉测试车，还是被眼睛雪亮的得州奥斯汀市民拍到了：
对于Luminar揭老底，马斯克的辩解解释是，激光雷达仅用于收集基准真实数据，FSD系统本身用不着激光雷达。
所以总结起来一句话：激光雷达用来做测试和训练数据收集可以，量产的东西还是别放了。
只是这一次，马斯克的暴论可能会引发新争议，因为更早之前，用激光雷达的车厂和公司，开始按照“激光雷达=安全气囊”类比…用得越多越安全。
而马斯克釜底抽薪，用激光雷达甚至雷达，对安全不仅无益反而还有害。
这这这……
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